講座主題：PWM motion controls of robots driven by DC motors
主講人：吳昭景
工作單位：煙臺(tái)大學(xué)
講座時(shí)間：2019年4月22日下午4:30-5:00
講座地點(diǎn)：數(shù)學(xué)院大會(huì)議室341
主辦單位：煙臺(tái)大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院
內(nèi)容摘要：
In this report, the problem of modeling and position tracking is presented for robots driven by DC-motor with PWM amplifier. The main work consists of four aspects. 1). Equivalent control for robot with CD-motor is obtained by using vectorial backstepping method, and an observer of current is presented. 2). Two level PWM controller is given by using sliding mode method. 3). PWM observer based-controller is given by using Sigma-Delta method. 4). Physical implement and virtual reality simulation of PWM controller are presented to demonstrate the efficiency of proposed method.
主講人介紹：
煙臺(tái)大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院教授, 中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)信息物理系統(tǒng)控制與決策專業(yè)委員會(huì)委員. 從事隨機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和非線性控制理論及其應(yīng)用研究. 在控制論三大國(guó)際頂尖期刊發(fā)表論文19篇, 其中IEEE Trans. Autom. Control上11 篇(長(zhǎng)文3 篇),、Automatica上7 篇(長(zhǎng)文1篇),、 SIAM J. Control Optim上1篇. 出版學(xué)術(shù)專著《隨機(jī)引論》1部. 主持國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目3項(xiàng); 2012年度IEEE Trans. Autom. Control雜志杰出評(píng)審人; IEEE ICCSS 2016 最佳論文獎(jiǎng); 獲山東省自然科學(xué)獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)(首位),獲教育部自然科學(xué)二等獎(jiǎng)(第2位); 入選享受國(guó)務(wù)院特殊津貼專家工程和山東省有突出貢獻(xiàn)中青年專家工程.
