講座主題：協(xié)作型機(jī)器人環(huán)境感知與避障規(guī)劃
主講人：杜惠斌
工作單位：石家莊辰宙智能裝備有限公司
講座時(shí)間：2019年11月15日（周五）上午8:00
講座地點(diǎn)：機(jī)電學(xué)院218
主辦單位：煙臺(tái)大學(xué)機(jī)電汽車工程學(xué)院
內(nèi)容摘要：
與需要隔離籠等外部安全保障的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人不同，協(xié)作型機(jī)器人將融入人的生產(chǎn)、生活環(huán)境,，與人優(yōu)勢互補(bǔ),、合作互助,，具備人的靈巧作業(yè)以及智能決策能力的智能化機(jī)器,。因此，其安全性保證不再依賴于人機(jī)物理隔離,，而是多種軟硬件智感知能力和自主行為能力的組合,。
針對(duì)協(xié)作型機(jī)器人本質(zhì)安全、與人共融,、與人協(xié)作的主要特點(diǎn),，報(bào)告將介紹與人共融的部分工作，即動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的感知與規(guī)劃,。主要包括：1,、在線環(huán)境感知，包括快速部署的RGB-D相機(jī)手眼標(biāo)定算法,、環(huán)境模型在線更新方法,、障礙物形狀距離速度等信息在線提取,；2,、在線避障規(guī)劃，基于零空間映射的機(jī)器人本體避障規(guī)劃方法以及基于LQ的冗余構(gòu)型優(yōu)化方法,；3,、碰撞檢測與反應(yīng)策略，與人共融的環(huán)境下有些碰撞不可避免,，為保證安全需要機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)檢測碰撞發(fā)生的位置,、碰撞力的大小與方向，連同檢測到碰撞之后如何降低對(duì)人和機(jī)器人以及環(huán)境造成的傷害也將一并介紹,。
主講人介紹：
杜惠斌,，中科院沈陽自動(dòng)化研究所博士，主要研究協(xié)作型機(jī)器人的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,，致力于使機(jī)器人具備在線感知工作空間內(nèi)動(dòng)態(tài)隨機(jī)障礙物的能力,；具備實(shí)時(shí)判斷障礙物危險(xiǎn)等級(jí)，及時(shí),、安全地避開高危險(xiǎn)障礙物的能力,；具備在發(fā)生不可避免的碰撞時(shí)實(shí)時(shí)檢測碰撞信息并通過控制策略將傷害將至最低的能力。精通WinCE,、QNX,、Kithara以及EtherCAT、CanOpen等運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)軟硬件,；精通阻抗控制,、自適應(yīng)控制、運(yùn)動(dòng)學(xué)解算,、動(dòng)力學(xué)建模,、軌跡規(guī)劃、參數(shù)標(biāo)定,、重力補(bǔ)償,、碰撞檢測等機(jī)器人控制技術(shù)，具有實(shí)際機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)經(jīng)驗(yàn),。
